いまがコーディングとき

https://www.blender.org/manual/modeling/modifiers/deform/armature.html BlenderでRiggingを編集している時、忘れやすいのがArmature ModifierのPreserve Volumeをチェックすること、Quaternionによる補間(Slerp）を保持するためのもので、ほとんどの場合よい結果をもたらす。 ご存知かもしれないが、３Dプログラミングでの鬼門はRotation(Scaleもあるがほとんどの場合変化させないことで対処可能)である。 Euler(XYZの順序で状況変化)は人間に理解しやすいがギンバルロックという、直感的には理解しにくい欠陥が入ってくる。 Quaternionを利用すればギンバルロックは避けられるが今度は人間には直感的ではないし、数値的にありえない場合も起きてしまう。 尚、Quaternionはマイナス値とプラス値は同じ角度（符号反転）を示すことを覚えておくのが基本である。 とまぁ、おまじないのようにチェックして、不都合があればアンチェックすればいいと思うが、忘れないようにすることが重要である。(Blender 2.77aではディフォルトはオフ)

Blender Armature Modifier内のよくわからないオプションPreserve Volume http://wiki.blender.org/index.php/Doc:2.6/Manual/Modifiers/Deform/Armature チェックするとquaternionsを使って、よりスムーズな回転変換をするらしい。 経験の少ないボクには直感的にはわからない。。。 たしか、 quaternions は10年ほど前にDirectX(Direct3D)で、はじめて知った言葉。 日本語では四元数なっているがクオータニオンで記憶していたほうが、インターネット時代はなにかと便利だと思う。  姿勢制御で便利な道具であるらしい。